Fyrsta Sjálfsbjargarfélagið var stofnað á Siglufirði 9. júní 1958. Síðar á sama ári eru stofnuð Sjálfsbjargarfélög í Reykjavík, á Ísafirði, Akureyri og í Árnessýslu.
Fimm Sjálfsbjargarfélög stofnuðu síðan með sér landssamband 4. júní 1959 í Reykjavík og kalla það Sjálfsbjörg, landssamband fatlaðra (nafninu var breytt 2016 í Sjálfsbjörg landssamband hreyfihamlaðra). Fyrsti formaður þess var Emil Andersen og gegndi hann formennsku í eitt ár.
Síðar á árinu 1959 eru stofnuð Sjálfsbjargarfélög á Bolungarvík og í Vestmannaeyjum. Árið 1960 er stofnað Sjálfsbjargarfélag á Húsavík, árið 1961 á Suðurnesjum og árið 1962 á Sauðárkróki.
Fyrsta landsþing Sjálfsbjargar var haldið á Akureyri árið 1960 í þá nýju eigin húsnæði félagsins, Bjargi. Samþykkt var ályktun um að Erfðafjársjóður styrki framvegis byggingu vinnu- og félagsheimila öryrkja með lánafyrirgreiðslu. Bygging Sjálfsbjargarhússins í Hátúni 12 Reykjavík var síðar fjármögnuð að nokkru með framlagi úr Erfðafjársjóði. Theodór A. Jónsson var kjörinn annar formaður formaður landssambandsins 1960 og gengdi formennsku í 28 ár.
Öryrkjabandalag Íslands (ÖBÍ) var stofnað árið 1961 að frumkvæði Ólafar Ríkarðsdóttur, ritara Sjálfsbjargar lsf. Stofnfélög auk Sjálfsbjargar landssambands fatlaðra voru Blindrafélagið, Blindravinafélag Íslands, SÍBS, Styrktarfélag lamaðra og fatlaðra og Styrktarfélag vangefinna. Alla tíð síðan hefur Sjálfsbjörg tekið virkan þátt í starfsemi ÖBÍ og átt stjórnarmenn þar nær alla tíð. Tveir formenn ÖBÍ hafa verið fulltrúar Sjálfsbjargar. Sá fyrri Ólöf Ríkarðsdóttir var fyrsti fulltrúi Sjálfsbjargar til að verða kjörin formaður ÖBÍ (1994-1998) og Þuríður Harpa Sigurðardóttir var síðan kjörin formaður ÖBÍ árið 2017 (var þá varaformaður Sjálfsbjargar). Þá má nefna að Guðmundur Magnússon – virkur félagi í Sjálfsbjörg til margra ára var kjörinn formaður ÖBÍ 2009-2013, þá sem fulltrúi SEM samtakanna. Árið 2022 fengu samtökin svo nýtt merki auk þess sem nafni þeirra var breytt í ÖBÍ - réttindasamtök. Árið 2023 var Alma Ýr Ingólfsdóttir kjörin formaður, sem fulltrúi Sjálfsbjargar.
Sjálfsbjörg, landssamband fatlaðra gerist fullgildur aðili að norrænu samstarfi fatlaðra, Nordisk Handikap Förbund (NHF) árið 1963 og verið virk þar síðan. Á því ári var 5. ársþing landssambandsins haldið og við það tækifæri gáfu aðildarfélögin landssambandinu útskorinn fundarhamar úr fílabeini eftir Ríkarð Jónsson, myndhöggvara. Á hann var skorið merki samtakanna sem Ríkarður teiknaði og vísupartur sem voru hvatningarorð listamannsins til Sjálfsbjargarfélaga: ,,Alltaf beita upp í vindinn, eygja, klífa hæsta tindinn”.
Framkvæmdir hefjast við byggingu Sjálfsbjargarhússins árið 1966 eftir að Reykjavíkurborg hafði úthlutað samtökunum lóðinni Hátún 12. Uppsteypu var lokið við fyrsta áfanga hússins árið 1968. Árið 1973 fluttu fyrstu íbúarnir inn í húsið. Húsið byggðist síðan frekar upp. Sundlaugaálman var tekin í notkun 1981 og byggt var nýtt tveggja hæða hús austast á lóðinni sem tekið var í notkun 1988 og var Hjálpartækjabankinn þar fyrst til húsa.
Sjálfsbjargarheimilið (SBH) hóf starfsemi sína um leið og Sjálfsbjargarhúsið var tilbúið, eða 1973. Starfsemi þess hefur síðan vaxið og dafnað og tekið nokkrum breytingum í gegnum árin. Fyrst bar það nafnið Vinnu- og dvalarheimili Sjálfsbjargar, en 1995 var nafninu breytt í Sjálfsbjargarheimilið. Vísað er á sérstakan kafla er segir nánar frá sögu SBH.
Sjálfsbjargarfélög voru stofnuð í Stykkishólmi og á Akranesi árið 1970 og árið 1974 í Neskaupstað.
Íþróttafélag fatlaðra í Reykjavík (ÍFR) var stofnað að frumkvæði Sjálfsbjargar lsf. og ÍSÍ árið 1974 og árið 1992 tók félagið í notkun nýtt íþróttahús sem var byggt nyrst á lóðinni Hátúni 10-12. Sá lóðarskiki sem var í sameign ÖBÍ og Sjálfsbjargar fékk lóðanúmer Hátún 14. Sjálfsbjörg og ÍFR hafa átt gott samstarf síðan.
Hjálpartækjabankinn var stofnaður af Sjálfsbjörg lsf. og Rauða krossi Íslands árið 1975. Fyrirtækið var fyrst til húsa að Nóatúni 21 í Reykjavík, en fluttist síðar í eigið húsnæði að Hátúni 12 (neðri hæðin í nýbyggðu húsi austast á lóðinni). Árið 1995 var Hjálpartækjabankinn seldur Össuri hf. þegar ríkið setti á stofn hjálpartækjaþjónustu sem hluta af sjúkratryggingum.
Sjálfsbjörg stóð fyrir ,,jafnréttisgöngu” fatlaðra árið 1978 í tilefni árs fatlaðra. Um 10 þúsund manns tóku þátt í göngunni og baráttufundi til að leggja áherslu á hagsmuna- og réttindamál fatlaðra.
Sjálfsbjargarfélag stofnað í Austur-Húnavatnssýslu árið 1981, árið 1984 á Höfn í Hornafirði og sextánda Sjálfsbjargarfélagið var stofnað á Vopnafirði árið 1991.
,,Hollvinir” Sjálfsbjargar lsf. verða til árið 1993 eftir sérstakt söfnunarátak. Um er að ræða fjölda einstaklinga víða um land sem samþykkja að leggja fram fasta upphæð til styrktar samtökunum, einu sinni eða oftar á ári og verða við það sérstakir stuðningsfélagar samtakanna. Til að fríska skrána við var síðan farið í annað átak til að fjölga Hollvinum 2016 og bæta utan um hald félaganna og tókst vel til.
Félag heilablóðfallsskaðaðra (síðar Heilaheill) gerist aðili að Sjálfsbjörg lsf. 1996. Félögin innan landssambandsins voru þá orðin 17. Heilaheill sagði sig úr samtökunum árið 2011 og gerðist í framhaldi beinn aðili að ÖBÍ.
Formenn Sjálfsbjargar landssambands hreyfihamlaðra (-fatlaðra):
Emil Andersen 1959 – 1960
Theodór A. Jónsson 1960 – 1988.
Jóhann Pétur Sveinsson 1988 – 1994.
Guðríður Ólafsdóttir 1994 – 1998.
Arnór Pétursson 1998 – 2004.
Ragnar Gunnar Þórhallsson 2004 – 2010.
Grétar Pétur Geirsson 2010 – 2016.
Bergur Þorri Benjamínsson 2016 – 2022
Margrét Lilja Aðalsteinsdóttir 2022 - 2024
Þuríður Harpa Sigurðardóttir 2024 -
...